Progress for week 38 (2019)
From Robin
(Difference between revisions)
(→Accounting) |
|||
(14 intermediate revisions not shown) | |||
Line 6: | Line 6: | ||
* Document how to set up dev. environment - installation of openai, hyperneat packages for the larger experiment jobs later on. | * Document how to set up dev. environment - installation of openai, hyperneat packages for the larger experiment jobs later on. | ||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | * | + | * ran some simple examples - NEAT agent on default OpenAI gym env |
- | + | * had deeper look at MultiNEAT implementation | |
+ | ** MultiNEAT has leaky integrator cell implemented by default - just need to set parameter for time constants and activate the network as leaky integrator | ||
+ | ** Evolution process is quite straightforward in MultiNEAT package- defining good fitness function will be important | ||
+ | ** Designing substrate similar to Risi's implementation seems to be possible since MultiNEAT supports up to 4th dimension on its substrate setting | ||
== Tony == | == Tony == | ||
Line 16: | Line 19: | ||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | * | + | * Potensielt funnet en robot simulator for Windows på følgende lenke "[https://cyberbotics.com/ Cyberbotics]". Denne simulatoren skal undersøkes dypere på neste uke i budget. Ønsker å finne en simulator som kan simulere to roboter samtidig. |
- | + | * Har strukturert mye av preprosesseringen av MoCap-datasettet, men det eksisterer fremdeles mye som må implementeres slik som for eksempel: '''homogen transformasjon mellom to koordinatsystemer for samme punkt'''. | |
+ | * Har testet et eksempel på MoCap-data for 5 DOFs i en vanlig DNN. Hver marker i MoCap representerer en joint, men hvilken type joint og rotasjon langs akse må bestemmes selvstendig. Da kan man "enkelt" finne DH-parameterne. Kan det finnes en bedre metode? | ||
+ | ** Resultatet er ikke tilfredsstillende, nevrale nettverket klarer ikke å estimere en "Inverse-Kinematic" basert kun på Cartesian-Coordinates fra forward-kinematics for 5 DOFs. Hvordan kan jeg hjelpe nettverket? Vurderer å sende inn en motion-trajectory og la nettverket "overfitte" disse punktene/joint angles. Dette tilsvarer da en bevegelse. | ||
== Nikolai == | == Nikolai == | ||
=== Budget === | === Budget === | ||
- | |||
- | |||
- | |||
* Teste ut [https://uploadvr.com/htc-vive-finger-tracking/ HTC Gloveless Finger Tracking] for å se om det er noe jeg kan bruke. | * Teste ut [https://uploadvr.com/htc-vive-finger-tracking/ HTC Gloveless Finger Tracking] for å se om det er noe jeg kan bruke. | ||
- | + | * Finne ut hvordan jeg kan bruke front-kamera til Vive sammen med OpenCV. Vive er ikke særlig samarbeidsvillig, VideoCapture() finner ikke Vive kamera. | |
+ | ** Tror jeg må ha OpenCV plugin til Unity. Det finnes, men koster $95, skal prøve å lage min egen wrapper 🙃 | ||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | * | + | * Jeg trenger $95 |
Line 35: | Line 38: | ||
* Begynne å skrive | * Begynne å skrive | ||
+ | === Accounting === | ||
+ | * - | ||
+ | |||
+ | |||
+ | == Andrei == | ||
+ | === Budget === | ||
+ | * Avgjøre "State of the Art" av CPG-basert kontroll. Spesielt om omfanget av ANN modeller av CPG. | ||
+ | * Sette opp simulasjonsmiljø. | ||
+ | * Ferdig essay. | ||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
* - | * - |
Current revision as of 11:58, 20 September 2019
Contents |
Wonho
Budget
- Find out how to implement CTRNN cell for HyperNEAT
- Design control scheme for OpenAI gym DyRET using one of the HyperNEAT packages
- Understand evolution pipeline in HyperNEAT packages together with OpenAI Gym env.
- Document how to set up dev. environment - installation of openai, hyperneat packages for the larger experiment jobs later on.
Accounting
- ran some simple examples - NEAT agent on default OpenAI gym env
- had deeper look at MultiNEAT implementation
- MultiNEAT has leaky integrator cell implemented by default - just need to set parameter for time constants and activate the network as leaky integrator
- Evolution process is quite straightforward in MultiNEAT package- defining good fitness function will be important
- Designing substrate similar to Risi's implementation seems to be possible since MultiNEAT supports up to 4th dimension on its substrate setting
Tony
Budget
- Gjøre ferdig mesteparten av preprossesseringen av MoCap-datasettet
- Hvis det er tid, lage et enkelt nevralt nettverk med datasettet
- Simulere en robot i en environment ved hjelp av en simulator.
Accounting
- Potensielt funnet en robot simulator for Windows på følgende lenke "Cyberbotics". Denne simulatoren skal undersøkes dypere på neste uke i budget. Ønsker å finne en simulator som kan simulere to roboter samtidig.
- Har strukturert mye av preprosesseringen av MoCap-datasettet, men det eksisterer fremdeles mye som må implementeres slik som for eksempel: homogen transformasjon mellom to koordinatsystemer for samme punkt.
- Har testet et eksempel på MoCap-data for 5 DOFs i en vanlig DNN. Hver marker i MoCap representerer en joint, men hvilken type joint og rotasjon langs akse må bestemmes selvstendig. Da kan man "enkelt" finne DH-parameterne. Kan det finnes en bedre metode?
- Resultatet er ikke tilfredsstillende, nevrale nettverket klarer ikke å estimere en "Inverse-Kinematic" basert kun på Cartesian-Coordinates fra forward-kinematics for 5 DOFs. Hvordan kan jeg hjelpe nettverket? Vurderer å sende inn en motion-trajectory og la nettverket "overfitte" disse punktene/joint angles. Dette tilsvarer da en bevegelse.
Nikolai
Budget
- Teste ut HTC Gloveless Finger Tracking for å se om det er noe jeg kan bruke.
- Finne ut hvordan jeg kan bruke front-kamera til Vive sammen med OpenCV. Vive er ikke særlig samarbeidsvillig, VideoCapture() finner ikke Vive kamera.
- Tror jeg må ha OpenCV plugin til Unity. Det finnes, men koster $95, skal prøve å lage min egen wrapper 🙃
Accounting
- Jeg trenger $95
Synne
Budget
- Lage ferdig struktur for essayet
- Begynne å skrive
Accounting
- -
Andrei
Budget
- Avgjøre "State of the Art" av CPG-basert kontroll. Spesielt om omfanget av ANN modeller av CPG.
- Sette opp simulasjonsmiljø.
- Ferdig essay.
Accounting
- -