Progress for week 38 (2019)

Fra Robin

Gå til: navigasjon, søk

Innhold

Wonho

Budget

  • Find out how to implement CTRNN cell for HyperNEAT
  • Design control scheme for OpenAI gym DyRET using one of the HyperNEAT packages
  • Understand evolution pipeline in HyperNEAT packages together with OpenAI Gym env.
  • Document how to set up dev. environment - installation of openai, hyperneat packages for the larger experiment jobs later on.

Accounting

  • ran some simple examples - NEAT agent on default OpenAI gym env
  • had deeper look at MultiNEAT implementation
    • MultiNEAT has leaky integrator cell implemented by default - just need to set parameter for time constants and activate the network as leaky integrator
    • Evolution process is quite straightforward in MultiNEAT package- defining good fitness function will be important
    • Designing substrate similar to Risi's implementation seems to be possible since MultiNEAT supports up to 4th dimension on its substrate setting

Tony

Budget

  • Gjøre ferdig mesteparten av preprossesseringen av MoCap-datasettet
    • Hvis det er tid, lage et enkelt nevralt nettverk med datasettet
  • Simulere en robot i en environment ved hjelp av en simulator.

Accounting

  • Potensielt funnet en robot simulator for Windows på følgende lenke "Cyberbotics". Denne simulatoren skal undersøkes dypere på neste uke i budget. Ønsker å finne en simulator som kan simulere to roboter samtidig.
  • Har strukturert mye av preprosesseringen av MoCap-datasettet, men det eksisterer fremdeles mye som må implementeres slik som for eksempel: homogen transformasjon mellom to koordinatsystemer for samme punkt.
  • Har testet et eksempel på MoCap-data for 5 DOFs i en vanlig DNN. Hver marker i MoCap representerer en joint, men hvilken type joint og rotasjon langs akse må bestemmes selvstendig. Da kan man "enkelt" finne DH-parameterne. Kan det finnes en bedre metode?
    • Resultatet er ikke tilfredsstillende, nevrale nettverket klarer ikke å estimere en "Inverse-Kinematic" basert kun på Cartesian-Coordinates fra forward-kinematics for 5 DOFs. Hvordan kan jeg hjelpe nettverket? Vurderer å sende inn en motion-trajectory og la nettverket "overfitte" disse punktene/joint angles. Dette tilsvarer da en bevegelse.

Nikolai

Budget

  • Teste ut HTC Gloveless Finger Tracking for å se om det er noe jeg kan bruke.
  • Finne ut hvordan jeg kan bruke front-kamera til Vive sammen med OpenCV. Vive er ikke særlig samarbeidsvillig, VideoCapture() finner ikke Vive kamera.
    • Tror jeg må ha OpenCV plugin til Unity. Det finnes, men koster $95, skal prøve å lage min egen wrapper 🙃

Accounting

  • Jeg trenger $95


Synne

Budget

  • Lage ferdig struktur for essayet
  • Begynne å skrive

Accounting

  • -


Andrei

Budget

  • Avgjøre "State of the Art" av CPG-basert kontroll. Spesielt om omfanget av ANN modeller av CPG.
  • Sette opp simulasjonsmiljø.
  • Ferdig essay.

Accounting

  • -
Personlige verktøy