Progress for week 45 (2019)

Fra Robin

(Forskjeller mellom versjoner)
Gå til: navigasjon, søk
(Accounting)
Linje 4: Linje 4:
=== Accounting ===
=== Accounting ===
-
  - Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig  
+
  - Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt.
 +
- Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet.
 +
  Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen.
  - Metrics
  - Metrics
 +
  - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH
 +
  - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt.
 +
  - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???
== Wonho ==
== Wonho ==

Versjonen fra 8. nov 2019 kl. 12:03

Innhold

Tony

Budget

- Prøve genetisk algoritme på robot

Accounting

- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. 
- Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. 
  Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen. 
- Metrics
  - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH
  - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. 
  - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???

Wonho

Budget

  • FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
  • Try adjusting substrates in PUREPLES lib
  • MPI script?

Accounting

  • TODO
Personlige verktøy