Progress for week 45 (2019)
From Robin
(Difference between revisions)
(→Accounting) |
|||
(7 intermediate revisions not shown) | |||
Line 1: | Line 1: | ||
== Tony == | == Tony == | ||
=== Budget === | === Budget === | ||
- | + | - Prøve genetisk algoritme på robot | |
+ | |||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | + | - Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. | |
+ | - Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. | ||
+ | Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen. | ||
+ | |||
+ | - Metrics | ||
+ | - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH | ||
+ | - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. | ||
+ | - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok??? | ||
== Wonho == | == Wonho == | ||
=== Budget === | === Budget === | ||
- | * | + | * FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib |
+ | * Try adjusting substrates in PUREPLES lib | ||
+ | * MPI script? | ||
+ | |||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | * | + | * Python env setup on Abel |
+ | * bug fixed in genome viewer script after evolution | ||
+ | * started with implementing MPI script/Slurm script for Abel run | ||
+ | |||
+ | == Emma == | ||
+ | |||
+ | === Accounting === | ||
+ | * Ble ferdig med å implementere poet, men har fortsatt noe problemer med evolusjon av ben/kontroller | ||
+ | |||
+ | == Nikolai == | ||
+ | === Budget === | ||
+ | * Å legge hele prosjektet inn på android var kanskje ikke så lurt, så må lage en trådløs tilkobling mellom PC og android. | ||
+ | ** Det visuelle vises da på telefonen, mens PC gjør det meste av prosesseringen. | ||
+ | |||
+ | * Få MoCap streaming data over til unity. | ||
+ | |||
+ | === Accounting === | ||
+ | * PC og tlf kommuniserer nå over WiFi | ||
+ | ** Bruker C# sockets som sender udp packets | ||
+ | *** Dette funker på alle wifi devices (som kjører unity programmet) | ||
+ | *** Kan da ha device til device communication, akkurat har jeg PC (unity editor) som sender ut data til alt som lytter. | ||
+ | |||
+ | * Har fått hjelp av Jørgen til MoCap, men får ikke data inn i unity. | ||
+ | ** Ut fra det som står i unity-plugin wiki så virker det som at det skal være plug&play, så vi er usikre på om det unity eller kabelen det er problemer med. | ||
+ | * Men om jeg bruker mocap data, hvordan vet jeg hvor telefonene er i plassert i rommet? |
Current revision as of 12:56, 8 November 2019
Contents |
Tony
Budget
- Prøve genetisk algoritme på robot
Accounting
- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. - Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen.
- Metrics - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???
Wonho
Budget
- FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
- Try adjusting substrates in PUREPLES lib
- MPI script?
Accounting
- Python env setup on Abel
- bug fixed in genome viewer script after evolution
- started with implementing MPI script/Slurm script for Abel run
Emma
Accounting
- Ble ferdig med å implementere poet, men har fortsatt noe problemer med evolusjon av ben/kontroller
Nikolai
Budget
- Å legge hele prosjektet inn på android var kanskje ikke så lurt, så må lage en trådløs tilkobling mellom PC og android.
- Det visuelle vises da på telefonen, mens PC gjør det meste av prosesseringen.
- Få MoCap streaming data over til unity.
Accounting
- PC og tlf kommuniserer nå over WiFi
- Bruker C# sockets som sender udp packets
- Dette funker på alle wifi devices (som kjører unity programmet)
- Kan da ha device til device communication, akkurat har jeg PC (unity editor) som sender ut data til alt som lytter.
- Bruker C# sockets som sender udp packets
- Har fått hjelp av Jørgen til MoCap, men får ikke data inn i unity.
- Ut fra det som står i unity-plugin wiki så virker det som at det skal være plug&play, så vi er usikre på om det unity eller kabelen det er problemer med.
- Men om jeg bruker mocap data, hvordan vet jeg hvor telefonene er i plassert i rommet?