Progress for week 45 (2019)

Fra Robin

Revisjon per 8. nov 2019 kl. 12:55 av Nikolber (Diskusjon | bidrag)
Gå til: navigasjon, søk

Innhold

Tony

Budget

- Prøve genetisk algoritme på robot

Accounting

- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. 
- Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. 
  Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen. 
- Metrics
  - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH
  - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. 
  - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???

Wonho

Budget

  • FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
  • Try adjusting substrates in PUREPLES lib
  • MPI script?

Accounting

  • TODO

Emma

Accounting

  • Ble ferdig med å implementere poet, men har fortsatt noe problemer med evolusjon av ben/kontroller

Nikolai

Budget

  • Å legge hele prosjektet inn på android var kanskje ikke så lurt, så må lage en trådløs tilkobling mellom PC og android.
    • Det visuelle vises da på telefonen, mens PC gjør det meste av prosesseringen.
  • Få MoCap streaming data over til unity.

Accounting

  • PC og tlf kommuniserer nå over WiFi
    • Bruker C# sockets som sender udp packets
      • Dette funker på alle wifi devices (som kjører unity programmet)
      • Kan da ha device til device communication, akkurat har jeg PC (unity editor) som sender ut data til alt som lytter.
  • Har fått hjelp av Jørgen til MoCap, men får ikke data inn i unity.
    • Ut fra det som står i unity-plugin wiki så virker det som at det skal være plug&play, så vi er usikre på om det unity eller kabelen det er problemer med.
  • Men om jeg bruker mocap data, hvordan vet jeg hvor telefonene er i plassert i rommet?
Personlige verktøy