Progress for week 45 (2019)
From Robin
(Difference between revisions)
(→Accounting) |
|||
Line 4: | Line 4: | ||
=== Accounting === | === Accounting === | ||
- | - Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig | + | - Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. |
+ | - Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. | ||
+ | Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen. | ||
- Metrics | - Metrics | ||
+ | - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH | ||
+ | - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. | ||
+ | - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok??? | ||
== Wonho == | == Wonho == |
Revision as of 12:03, 8 November 2019
Contents |
Tony
Budget
- Prøve genetisk algoritme på robot
Accounting
- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. - Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen.
- Metrics - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???
Wonho
Budget
- FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
- Try adjusting substrates in PUREPLES lib
- MPI script?
Accounting
- TODO