Progress for week 45 (2019)

Fra Robin

(Forskjeller mellom versjoner)
Gå til: navigasjon, søk
(Accounting)
 
(7 mellomrevisjoner ikke vist.)
Linje 1: Linje 1:
== Tony ==
== Tony ==
=== Budget ===
=== Budget ===
-
** NO BUDGET AVAILABLE **
+
- Prøve genetisk algoritme på robot
 +
 
=== Accounting ===
=== Accounting ===
-
** NO ACCOUNTING AVAILABLE **
+
- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt.
 +
- Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet.
 +
  Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen.
 +
 
 +
- Metrics
 +
  - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH
 +
  - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt.
 +
  - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???
== Wonho ==
== Wonho ==
=== Budget ===
=== Budget ===
-
*
+
* FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
 +
* Try adjusting substrates in PUREPLES lib
 +
* MPI script?
 +
 
=== Accounting ===
=== Accounting ===
-
* TODO
+
* Python env setup on Abel
 +
* bug fixed in genome viewer script after evolution
 +
* started with implementing MPI script/Slurm script for Abel run
 +
 
 +
== Emma ==
 +
 
 +
=== Accounting ===
 +
* Ble ferdig med å implementere poet, men har fortsatt noe problemer med evolusjon av ben/kontroller
 +
 
 +
== Nikolai ==
 +
=== Budget ===
 +
* Å legge hele prosjektet inn på android var kanskje ikke så lurt, så må lage en trådløs tilkobling mellom PC og android.
 +
** Det visuelle vises da på telefonen, mens PC gjør det meste av prosesseringen.
 +
 
 +
* Få MoCap streaming data over til unity.
 +
 
 +
=== Accounting ===
 +
* PC og tlf kommuniserer nå over WiFi
 +
** Bruker C# sockets som sender udp packets
 +
*** Dette funker på alle wifi devices (som kjører unity programmet)
 +
*** Kan da ha device til device communication, akkurat har jeg PC (unity editor) som sender ut data til alt som lytter.
 +
 
 +
* Har fått hjelp av Jørgen til MoCap, men får ikke data inn i unity.
 +
** Ut fra det som står i unity-plugin wiki så virker det som at det skal være plug&play, så vi er usikre på om det unity eller kabelen det er problemer med.
 +
* Men om jeg bruker mocap data, hvordan vet jeg hvor telefonene er i plassert i rommet?

Nåværende revisjon fra 8. nov 2019 kl. 12:56

Innhold

Tony

Budget

- Prøve genetisk algoritme på robot

Accounting

- Prøver å sette opp V-rep med genetisk algoritme, vanskelig med den avanserte roboten min. Prøve å enklere V-rep robot modell som utgangspunkt. 
- Finne en god Fitness-funksjon å maksimere med V-rep verdier. Har Z-vinklene for hver joint og (xyz-koordinater) til end-effectorene målt i forhold til et objekt fra roboten i V-REP(feedback). Ideen er å maksimere distansen vekk fra dette objektet. 
  Mitt problem er hvordan dette kan gjøres med V-rep simulering med genetisk algoritme. Skal eksperimentere videre i morgen på lørdagen. 
- Metrics
  - Sammenligne med joint angles fra MoCap og Joint-angle responsen fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier DUN DUN DUUUUHHHH
  - Sammenligne med joint angle velocity fra MoCap og Joint-angle farten fra roboten i V-rep. (Fungerer kun på humanoid-robot), andre topologier er kanskje plausibelt. 
  - Fitness(Maximizing an objective function) --> Godt nok???

Wonho

Budget

  • FIX : Seems to be some error in re-loading pickled genome from the new lib
  • Try adjusting substrates in PUREPLES lib
  • MPI script?

Accounting

  • Python env setup on Abel
  • bug fixed in genome viewer script after evolution
  • started with implementing MPI script/Slurm script for Abel run

Emma

Accounting

  • Ble ferdig med å implementere poet, men har fortsatt noe problemer med evolusjon av ben/kontroller

Nikolai

Budget

  • Å legge hele prosjektet inn på android var kanskje ikke så lurt, så må lage en trådløs tilkobling mellom PC og android.
    • Det visuelle vises da på telefonen, mens PC gjør det meste av prosesseringen.
  • Få MoCap streaming data over til unity.

Accounting

  • PC og tlf kommuniserer nå over WiFi
    • Bruker C# sockets som sender udp packets
      • Dette funker på alle wifi devices (som kjører unity programmet)
      • Kan da ha device til device communication, akkurat har jeg PC (unity editor) som sender ut data til alt som lytter.
  • Har fått hjelp av Jørgen til MoCap, men får ikke data inn i unity.
    • Ut fra det som står i unity-plugin wiki så virker det som at det skal være plug&play, så vi er usikre på om det unity eller kabelen det er problemer med.
  • Men om jeg bruker mocap data, hvordan vet jeg hvor telefonene er i plassert i rommet?
Personlige verktøy