Progress for week 41 (2019)

Fra Robin

(Forskjeller mellom versjoner)
Gå til: navigasjon, søk
(Accounting)
 
Linje 13: Linje 13:
* Testing av DNN [[Fil:Robot_DNN_Jumping.gif]] - Jumping
* Testing av DNN [[Fil:Robot_DNN_Jumping.gif]] - Jumping
** Å gjøre neste uke for tilsvarende --> Må prøve å finne en god løsning for å hente ut essensen av en vilkårlig bevegelse. Slik som det er nå, predikere nettverket bare tilfeldige vinkler.  
** Å gjøre neste uke for tilsvarende --> Må prøve å finne en god løsning for å hente ut essensen av en vilkårlig bevegelse. Slik som det er nå, predikere nettverket bare tilfeldige vinkler.  
-
*** Har prøvd å la nettverket lære invers-kinematikken til roboten ved å sende inn Kartesiske koordinater, dette ga verre resultat enn vist ovenfor.
+
*** Har prøvd å la nettverket lære invers-kinematikken til roboten ved å sende inn Kartesiske koordinater fra forward-kinematikken, dette ga verre resultat enn vist ovenfor.
-
*** Skal prøve å la nettverket lære forholdet mellom Kartesiske koordinater og leddvinkler med Motion Capture data
+
== Wonho ==
== Wonho ==

Nåværende revisjon fra 11. okt 2019 kl. 11:57

Innhold

Tony

Budget

  • Lage en 13 DOF-robot, men med 2 fot denne gangen og observere hvordan dette ser ut i henholdsvis til armene*
  • Trene ulike Motions på en RNN-modell til å la den predikere "motion-pattern" slik at dette kan ses på som trajectory. (DNN virker ikke lovende ut)
    • Teste ulike Motions på 13 DOF-roboten *

Accounting

  • Testing av RNN Fil:Robot_RNN.gif - Walking
    • Å gjøre for neste uke: Trene lenger og gjøre endringer på treningsdata --> Hvordan hjelpe nettverket
  • Testing av DNN Fil:Robot_DNN.gif - Walking
    • Å gjøre for neste uke: Trene lenger og gjøre endringer på treningsdata --> Hvordan hjelpe nettverket
  • Testing av RNN Fil:Robot RNN Jumping.gif - Jumping
  • Testing av DNN Fil:Robot DNN Jumping.gif - Jumping
    • Å gjøre neste uke for tilsvarende --> Må prøve å finne en god løsning for å hente ut essensen av en vilkårlig bevegelse. Slik som det er nå, predikere nettverket bare tilfeldige vinkler.
      • Har prøvd å la nettverket lære invers-kinematikken til roboten ved å sende inn Kartesiske koordinater fra forward-kinematikken, dette ga verre resultat enn vist ovenfor.

Wonho

Accounting

  • worked on utility scripts to save and load genomes through evolution and revive them afterwords
  • ran some more simple HyperNEAT evolution and modified reward function in Dyret walking env. [| some results]
  • Started looking into docker, just need to write dockerfile, startup script and test if it works
  • Regarding custom CPPN and 4D substrate
    • CPPN is built with default NEAT in a method to build hyperneat phenotype
    • it seems that I only need to modify that part and recompile MultiNEAT
    • source code reveals that 4D substrate is supported indeed?
    • Perhaps need to revisit the 4d substrate definition to see if anything could go wrong

Nikolai

Budget

  • Fått Myo av Cagri, så må få den til i fungere i Unity.

Accounting

  • Demo :)
Personlige verktøy