From Robin

Revision as of 07:45, 6 July 2021

1. Open Dynamic Robot

Dette er wiki-siden for Open Dynamic Robot prosjektet på robin. Vi bygger solo12

Setup av Ubuntu 18.04 på Deepthinker

Ubuntu versjon:

For øyeblikket er at ODRI-software støttet av Ubuntu 16.04 og 18.04, men 16.04 støtte skal droppes etter hvert. Det kan hende at i framtiden så bytter man til en senere installasjon av Ubuntu hos ODRI, men de generelle problemene og løsningene burde være like allikevel. Sjekk README på https://github.com/machines-in-motion/ubuntu_installation_scripts for en oppdatert oversikt over støttede versjoner og lag en live disk som passer til den versjonen du velger å bruke.

Problemer:

Fordi Deepthinker er en "dual boot" maskin så kan det å aksessere BIOS være problematisk. En potensiell løsning er å koble et display til hovedkortet gjennom VGA eller HDMI. En annen ting man må ta hensyn til i et dual boot system, som Deepthinker, er de andre partisjonene. Ubuntu vil i utgangspunktet oppdage eventuelle Ubuntu partisjoner på maskinen din og spørre om du vil modifisere dem med en installasjons-disk ovenfor å velge partisjon selv. Det er allikevel lurt å forsikre seg om hvilke partisjoner på maskinen som er hva, slik at man ikke tilfeldigvis sletter partisjoner som er i bruk hos andre filsystem, som windows.

GitHub:

Det er en del GitHub sider som må lese og klones for å få en PC klar til å jobbe med en Open Dynamic Robot. I utgangspunktet er det bare å følge installasjonsguiden på https://github.com/machines-in-motion/ubuntu_installation_scripts for å få lastet alt ned. Allikevel er dette ikke helt uproblematisk, da scriptet bruker "pip" for å laste ned software istedenfor "apt". Dette kan skape problemer relatert til hvor software lastes ned. Det er derfor anbefalt at man bruker sudo -H ./setup_ubuntu install all. Dette vil laste ned software som om du var root på maskinen, og ikke i egen bruker mapper.

Etter å ha lastet ned all hjelpe-software kan du kjøre en apt update og apt upgrade. Dette vil oppdatere all software til nyste versjon som er støttet av din maskin sin gitte Ubuntu versjon. Etter at dette er gjort er det anbefalt å starte om PCen, slik at installasjoner som venter på omstart kan ferdigstilles. Deretter er det eneste som gjenstår å laste ned rt_preempt patchen til kernel. Dette gjøres ved å gå inn i rt-preempt mappa, som er hetet fra github linken over, og navigere til undermappa for din Ubuntu installasjon. Deretter skal man kjøre bash enable_kernel_sources for å så kjøre ./install_rt_preempt. Selve installasjonsfila beskriver alle steg man skal gjøre fortløpende. Den viktigste punktet å få med seg er:

Please apply the following configurations in the next step:

General setup [Enter]
  Local version - append to kernel release: [Enter] Add '-preempt-rt'

General setup [Enter]
  Preemption Model (Voluntary Kernel Preemption (Desktop)) [Enter]
    Fully Preemptible Kernel (RT) [Enter] #Select"

Når dette er ferdig og alt har lastet ned som det skal så skal man få opp denne meldingen:

=========================================================================
===
=== Installation done. Please reboot and select new kernel from grub menu.
===
=== Make sure to add all uses with rt permissions to the 'realtime' group using:
===
=== sudo usermod -a -G realtime $USER
===
=========================================================================

Om man ikke har fått denne meldingen, så har setup feilet et sted. Da kan det være lurt å prøve å laste ned setup software på nytt. HUSK! "sudo -H ./setup_ubuntu install all". Man kan også kjøre en ny apt update og upgrade, husk å bruke sudo. Dersom man ikke har sudo-rettigheter så er det tilnærmet umulig å sette opp maskinen som ønsket.